Schrittmotoren erlauben präzise 360°-Ausrichtung von Instrumenten

Motoren nivellieren zuverlässig Ozeanboden-Seismometer

Trillium OBS

Um das Trillium OBS (Ocean Bottom Seismometer, schwarzer Zylinder) in Position zu bringen, wird das Seismometer an einem Metallschlitten befestigt, der es zum Meeresboden transportiert. Ist das Experiment beendet, löst ein Transpondersignal die Freigabe des Ballasts aus und das Instrument steigt an die Meeresoberfläche auf. (Mit freundlicher Genehmigung von Nanometrics Inc.)

Geophysiker setzen Seismometer für die Überwachung von Erdbeben ein, die durch die Bewegung der tektonischen Platten in der Erdkruste verursacht werden. Um eine effektive Leistung der Instrumente zu gewährleisten, müssen sie vor ihrem Einsatz ausgerichtet werden. Wird das Gerät auf dem Land im Trockenen eingesetzt, ist das eine relativ einfache Aufgabe. Bei Seismometern, die Tausende Meter tief unter dem Meeresspiegel auf dem Ozeanboden zur Anwendung kommen, ist der Einsatz jedoch weitaus komplizierter. Hier helfen robuste Schrittmotoren in Kleinstbauweise die Messgeräte präzise zu nivellieren.

Die Ausrichtung von Messgeräten Tausende Meter unter Wasser ist wichtig für den erfolgreichen Einsatz der Seismometer. Da das Aussetzen auf hoher See sehr kostspielig ist, müssen alle Komponenten möglichst klein und zuverlässig ausfallen, das gilt auch für die Nivelliereinrichtung. Um den Ablauf zu vereinfachen, hat Nanometrics Inc. (Kanata, Ontario, Kanada) hoch entwickelte Kardanrahmen und Mikroprozessoren mit extrem zuverlässigen, effizienten FAULHABER Schrittmotoren von MICROMO (Clearwater, Florida, USA) kombiniert.

Seismometer Funktion

In seiner einfachsten Ausführungsform besteht ein Seismometer aus einem Rahmen, der sich mit dem darunterliegenden Felsen bewegt, einem Pendel, das im Wesentlichen als träge Masse fungiert, und einer Elektronik zur Aufzeichnung der Verschiebung zwischen diesen beiden Komponenten. Seismometer von Nanometrics sind entlang orthogonaler Achsen mit drei trägen Massen ausgerüstet, um mit dem Instrument eine dreidimensionale Messung vorzunehmen.

Die für Geophysiker interessanten Frequenzen liegen im Bereich zwischen 100 Hz und bis zu unter 1 MHz. Ein klassisches Pendel, das aus einem Gewicht an einer Schnur besteht, zentriert sich dank der Gravitationskraft stets selbst, ist jedoch für die Messung von Bodenbewegungen auf sehr niedrigen Frequenzen nicht geeignet. Breitband-Seismometer dagegen nutzen in der Regel eine Art umgekehrtes Pendel, bei dem anstelle der Gravitation eine Feder für die Rückstellkraft sorgt. Umgekehrte Pendel zentrieren sich aber nicht selbst. Sie müssen ausbalanciert werden, daher die Notwendigkeit der Nivellierung.

Trillium OBS

Ozeanboden-Seismometer, wie das Trillium OBS, müssen robust und zuverlässig sein. (Mit freundlicher Genehmigung von Nanometrics Inc.)

Höchste Zuverlässigkeit gefordert

Ozeanboden-Seismometer werden mehrere Kilometer unterhalb der Meeresoberfläche eingesetzt. In einer solchen Tiefe ist die Verwendung von Kabeln praktisch unmöglich. Die batteriebetriebenen Instrumente arbeiten daher für die Dauer des Experiments, manchmal bis zu einem Jahr, in vollkommener Isolation. Anschließend werden sie zur Analyse in ein Labor gebracht – und erst dann erfahren die Benutzer, ob die Instrumente die gewünschte Leistung erbracht haben. „In manchen Fällen bleiben Seismometer über einen langen Zeitraum hinweg im Einsatz“, bestätigt Jeff Potter, Marketingleiter bei Nanometrics. „Die Schiffe, die Ozeanboden-Seismometer aufstellen und wieder einholen, sind sehr kostenintensiv. Daher muss man sich absolut darauf verlassen können, dass der Sensor bei jedem Einsatz perfekt funktioniert.“

Doch Zuverlässigkeit ist nur eine der Anforderungen. Forscher platzieren ein Ozeanboden-Seismometer, indem sie es an einem beschwerten Schlitten befestigen und diesen auf den Meeresboden sinken lassen. Dieser Prozess kann Stunden dauern. Am Meeresboden angekommen, landet das Seismometer häufig auf schlammigem Untergrund in unbekannter Umgebungstopografie. An diesem Punkt beginnt die Ausrichtung. Auf trockenem Land kann sichergestellt werden, dass das Instrument physisch eben ausgerichtet ist. Gegebenenfalls muss das System in wiederkehrenden Abständen eingestellt werden, um thermische Zyklen auszubalancieren. In der Tiefsee sind die thermischen Bedingungen in der Regel stabil, doch die mechanische Neigung kann extrem und gleichzeitig dynamisch sein. Das mechanische Nivellierungssystem muss deshalb in der Lage sein, die Sensoren selbst dann auszurichten, wenn das Instrument kopfüber auf dem Meeresboden gelandet ist.

Robuste Nivellier-Lösung

Die drei Achsen des Trillium Compact OBS (Instrument für den Meeresboden) und des Compact All-Terrain (Instrument für trockenes Land) sind fest miteinander verbunden, sodass das System die Plattform als Ganzes ausrichtet. Um eine Vielzahl von Einstellungen zu ermöglichen, hat Nanometrics das Seismometer in einem motorisierten Kardanrahmen installiert. Der innere Rahmen dreht das Instrument um seine eigene Achse. Der äußere Rahmen dreht es im Verhältnis zum Gehäuse. Beschleunigungsmesser am Seismometer und am Gehäuse bestimmen den Neigungsgrad. Der Mikroprozessor liefert dem Motor dann die zur Einnahme der erforderlichen Position notwendigen Befehle. Innerhalb von höchstens 20 Minuten ist das System vollständig ausgerichtet.

Der Positionierungsmechanismus benötigt ein hohes Drehmoment, um die Nutzmasse des Instruments auszubalancieren. Die einfachste Art und Weise, dies zu erzeugen, ist die Wahl eines größeren Motors oder aber die Kombination mit einem Getriebe mit passendem Untersetzungsverhältnis. Durch das Design ergaben sich für das Ingenieursteam hier jedoch Platzeinschränkungen. Ein größerer Motor kam somit nicht infrage. „Wenn wir anstelle eines Motors mit 10 mm einen 15-mm-Motor verwendet hätten, wäre das Instrument im Durchmesser um ein paar Zentimeter größer geworden“, erklärt Nick Ackerley, leitender Wissenschaftler bei Nanometrics. Ein größeres Instrument würde für den Transport zum Meeresgrund einen größeren Schlitten beanspruchen, was wiederum zusätzliches Gewicht und höhere Kosten nach sich gezogen hätte. „Die Auswirkungen reichen hin bis zur Größe des Schiffes, das für die wochenlange Fahrt auf See benötigt wird. Das kann Hunderttausende Dollar pro Tag kosten. Die Wahl eines kleineren Motors kann daher entscheidend dafür sein, ob mit einer Einsatzfahrt 10 oder 15 Instrumente positioniert werden können.“ Das Team benötigte robuste, zuverlässige und kompakte Motoren mit hoher Drehmomentdichte, die MICROMO als perfekte Lösung anbieten konnte.

Kleinst-Schrittmotoren positionieren exakt

Mechanismus zur Positionsanpassung

Der Ausrichtungsmechanismus zur Positionsanpassung des Instruments besteht aus einem Schrittmotor mit hoher Drehmomentdichte und ein Getriebe. (Mit freundlicher Genehmigung von Nanometrics Inc.)

Das Design sieht zwei FAULHABER-Schrittmotoren vor, die von einem Mikroprozessor gesteuert werden. Der Ausrichtungsalgorithmus nutzt die Daten der Beschleunigungsmesser, um die für die Ausrichtung erforderlichen Motorbewegungen zu berechnen. Das endgültige Ausrichtungsergebnis wird jedoch durch die Seismometer geprüft. Ein wesentlicher Vorteil des Schrittmotors ist seine Zuverlässigkeit. „Es erleichtert die Kontrolle ungemein, wenn man dem Instrument ganz einfach eine bestimmte Position vorgeben kann“, bestätigt Ackerley. „Dabei prüfen wir in jedem Fall, ob der Motor sich zu der vorgegebenen Position bewegt. Unsere Algorithmen sind so ausgelegt, dass sie Maßnahmen ergreifen, wenn das nicht funktioniert. Doch bisher wurde den Vorgaben in jedem Fall Folge geleistet.“

Ein robustes Schneckenradgetriebe überträgt die Bewegung des Motors zum Seismometer im Kardanrahmen. Darüber hinaus sorgt es selbst bei Stoß- und Vibrationseinwirkung für Stabilität. Selbstsperrende Schneckenradgetriebe besitzen zum Beispiel nur eine Wirkrichtung, wodurch die Getriebelast geschützt wird. Das Designteam musste das Schneckenradgetriebe mit dem Getriebekopf verbinden. Eine naheliegende Methode ist das Verschrauben beider Teile mit einer Stellschraube, wobei jedoch berücksichtigt werden muss, dass die Welle des Motors nur einen Durchmesser von 2 mm hat. „Die Befestigung des Getriebes an der Welle mit einer Stellschraube war nicht verlässlich genug, weil nur eine sehr kleine Schraube infrage kam“, erläutert Ackerley. „Wir haben gemeinsam mit MICROMO die Möglichkeit entwickelt, eine Gangstufe direkt auf die Hauptwelle des Getriebes zu schweißen.“ Die Verwendung von Motoren mit bereits integrierter Gangstufe beschleunigt und vereinfacht den Montageprozess für Nanometrics.

Nivellieren klappt auch an Land

Die Modelle Trillium 120 und 240 für den Einsatz auf trockenem Land sind ebenfalls mit motorisierten Ausrichtungssystemen ausgerüstet. Doch anstatt die Plattform als Ganzes zu positionieren, richten die Motoren jedes Pendel einzeln aus. Mit Hilfe von Wasserwaagen kann die Position des Seismometers manuell bis auf wenige Zehntel eines Neigungsgrads genau angepasst werden. Die von den Motoren gebotene, zusätzliche Ausrichtungsgenauigkeit sorgt lediglich dafür, dass die Elektronik nicht übermäßig durch das Zentrieren der Massen beansprucht wird. Dies ermöglicht dem Instrument, Signale auf extrem niedrigen Frequenzen zu messen, wie beispielsweise die natürliche Resonanz der Erde. „All diese Instrumente nutzen MICROMO-Motoren für unterschiedliche Aufgaben“, erklärt Ackerley weiter. „Hinsichtlich Größe und Drehmoment für einen vorgegebenen Strom oder ein vorgegebenes Volumen sind FAULHABER Schrittmotoren optimal – daher werden wir sie auch weiterhin einsetzen.“

Auch auf dem Land genutzte Seismometer müssen widrigen Umständen standhalten. „Ein Trillium 240 wurde am Südpol eingesetzt, wo optimale Ergebnisse erzielt werden konnten“, berichtet Ackerley. „Die Einschalttemperatur betrug -58 °C, wobei die Systemtemperatur schließlich auf -50 °C einpendelte und sich dort über einen langen Zeitraum hielt. Die Motoren schalteten sich ein und funktionierten tadellos.“

MICROMO liefert Motoren auch kundenspezifisch mit bereits integrierten Kabeln und Anschlüssen und verringert so Fertigungsfehler. Ackerley erklärt dazu: „Wir stellten fest, dass einige der Motoren beschädigt wurden, wenn wir selbst montierten. Also beschlossen wir, Experten mit dieser Aufgabe zu beauftragen. Unsere neueste Produktgeneration besitzt einen an der Hauptwelle angeschweißten Getriebekopf und ein Kabel an den elektrischen Eingängen. Darüber hinaus wurde die Schweißtechnik überarbeitet, um den Herstellungsprozess zu vereinfachen.“

Letztendlich haben die Qualitätsmotoren von FAULHABER und die wertsteigernde Produktionsweise von MICROMO es Nanometrics ermöglicht, robuste, zuverlässige, geräuscharme und hochempfindliche Seismometer schnell und wirtschaftlich rentabel auf den Markt zu bringen. „Wir haben im Laufe der Jahre eng mit MICROMO zusammengearbeitet“, bestätigt Potter. „Unsere Beziehung zu MICROMO basiert nicht so sehr auf Angebot und Nachfrage, sondern auf Partnerschaft.“

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Dipl Ing. (BA) Andreas Seegen

Leiter Marketing bei FAULHABER

Andreas Zeiff

Andreas Zeiff

Studium des Chemie-Ingenieurwesens und der Chemie, Beschäftigung mit Elektronik, berufliche Tätigkeit im Maschinenbau, seit Ende 1998 journalistisch tätig für das Redaktionsbüro Stutensee.

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